เคนโทรซอรัส เป็นสกุลของไดโนเสาร์สเตโกซอริดจากปลายจูราสสิค

เคนโทรซอรัส ในเขตลินดิของแทนซาเนีย ชนิดพันธุ์คือ K. aethiopicus ซึ่งตั้งชื่อและบรรยายโดยนักบรรพชีวินวิทยาชาวเยอรมัน Edwin Hennig

เคนโทรซอรัส ในปี 1915 มักคิดว่าเป็นสมาชิก “ดึกดำบรรพ์” ของ Stegosauria การวิเคราะห์แบบ cladistic เมื่อเร็ว ๆ นี้พบว่ามีมามากกว่า Stegosaurs อื่น ๆ และญาติสนิท ของ Stegosaurus จาก North American Morrison Formation ภายใน Stegosauridae

ฟอสซิลของ K. aethiopicus นั้นพบได้เฉพาะใน Tendaguru Formation ซึ่งมีอายุย้อนไปถึงยุค Kimmeridgian ตอนปลายและ Tithonian ตอนต้นเมื่อประมาณ 152 ล้านปีก่อน กระดูกหลายร้อยชิ้นถูกค้นพบโดยการเดินทางของชาวเยอรมันไปยังแอฟริกาตะวันออกของเยอรมนีระหว่างปี 1909 และ 1912 แม้ว่าจะไม่ทราบโครงกระดูกที่สมบูรณ์ แต่ซากที่เหลือให้ภาพการสร้างของสัตว์ที่เกือบสมบูรณ์

โดยทั่วไปแล้ว Kentrosaurus จะวัดความยาวได้ประมาณ 4.5 เมตรเมื่อโตเต็มวัย และหนักประมาณหนึ่งตัน (1.1 ตัน) มันเดินสี่ขาด้วยขาหลังตรง มีหัวขนาดเล็กยาวและมีจงอยปากที่ใช้กัดวัสดุจากพืชซึ่งจะถูกย่อยในลำไส้ขนาดใหญ่

มันมีแผ่นเล็ก ๆ สองแถวเรียงตามคอและหลังของมัน แผ่นเปลือกโลกเหล่านี้ค่อยๆ รวมเข้าด้วยกันเป็นหนามแหลมที่สะโพกและหาง แหลมที่ยาวที่สุดอยู่ที่ปลายหางและใช้เพื่อปกป้องสัตว์อย่างแข็งขัน นอกจากนี้ยังมีหนามแหลมยาวที่ไหล่แต่ละข้าง กระดูกต้นขามีสองประเภทที่แตกต่างกัน บ่งบอกว่าเพศหนึ่งมีขนาดใหญ่และแข็งแรงกว่าอีกเพศหนึ่ง